====== Marek Długosz ======
==== Zaproszenie na obronę pracy doktorskiej ====


^  DZIEKAN I RADA WYDZIAŁU \\ ELEKTROTECHNIKI, AUTOMATYKI, INFORMATYKI I ELEKTRONIKI \\ AKADEMII GÓRNICZO-HUTNICZEJ im. S. STASZICA W KRAKOWIE  ^
|  zapraszają na \\ publiczą dyskusję nad rozprawą doktorską \\ \\ mgr inż. Marka Długosza  |
|  **PROBLEMY OPTYMALIZACJI UKŁADÓW NAPĘDOWYCH W AUTOMATYCE I ROBOTYCE**  |
|  Dyskusja odbędzie się 26 października 2009 roku o godz. 9:00 w sali 015 \\ al. Mickiewicza 30, pawilon B-1  |
|  **PROMOTOR:** Prof. dr hab. inż. Wojciech Mitkowski  |
|  **RECENZENCI:** Prof. dr hab. inż. Krzysztof Kluszczyński, Politechnika Śląska  |
|  Prof. dr hab. inż. Witold Byrski, Akademia Górniczo-Hutnicza  |
|  Z rozprawą doktorską i opiniami recenzentów można się zapoznać \\ w Czytelni Biblioteki Głównej AGH, al. Mickiewicza 30  |


==== Streszczenie ====
**Problemy optymalizacji układów napędowych w automatyce i robotyce**

//mgr inż. Marek Długosz//

**Promotor:** Prof. dr hab. inż. Wojciech Mitkowski

W rozprawie doktorskiej rozważano układy sterowania napędami elektrycznymi w układach automatyki. Jako rodzaj napędy rozważany był silnik prądu stałego. Zaprezentowano i opisano modele matematyczne różnego typów silników elektrycznych prądu stałego. Wskazano na możliwe uproszczenia jakie mogą być zastosowane przy modelowaniu tego typu obiektów. W rozprawie zaprezentowano także model matematyczne silnika z wirnikiem kulistym. Silniki takie w obecnej chwili jeszcze pozostają w fazie prototypów, ale znajomość ich modeli umożliwia już opracowywanie specjalnych układów sterowania nimi. 

W rozprawie opisano klasyczne algorytmy sterowania (PID, LQR, deadbeat, czasoptymalny), które następnie były wykorzystywane do sterowania silnikami prądu stałego. Zaprezentowano sposób doboru parametry regulatora PID przy wykorzystaniu specjalnego oprogramowania. Część z regulatorów wymaga znajomości całego wektora stanu, dlatego też w rozprawie opisano podstawowe typy obserwatorów. Zamieszczono ich opis a także symulacje działania. W rozprawie zaproponowano wykorzystanie dwóch obserwatorów zredukowanych do odtwarzania sygnału prędkości i momentu obciążenia silnika mierząc tylko prąd obwodu twornika i napięcie sterowania. W rozprawie opisano sposób wykorzystania komputerów w układach automatyki sterujących silnikami prądu stałego.

Część eksperymentów numerycznych była testowana na dwóch stanowiskach laboratoryjnych. Jedno stanowisko zawierało mały silnik prądu stałego natomiast drugie silnik prądu stałego o mocy 11kW sterowany PWM-em. Obydwa silniki opisywane są tymi samymi równaniami różniczkowymi, jednak różnica rozmiarów powoduje odmienny sposób sterowania nimi. Wykorzystanie komputerów w systemach sterowania umożliwiło bezpieczne i efektywnie sterowania obydwoma napędami. W komputerze sterującym można było także implementować bardziej zaawansowane struktury sterowania.

==== Autoreferat ====
**Pełna wersja autoreferatu** {{:2009:dlugosz:autoreferat.pdf|}}

==== Ważniejsze publikacje doktoranta ====

  - Baranowski, J., Długosz, M. i Mitkowski, W. (2008), //Remarks about dc motor control//, Archives of Control Sciences 18(3), 289–322.
  - Długosz, M. (2003), //Budowa i zastosowanie silników liniowych//, in ‘W Materiały V Międzynarodowych Warsztatów Doktoranckich OWD’, Vol. 5, Polskie Towarzystwo Elektrotechniki Teoretycznej i Stosowanej, pp. 278–282.
  - Długosz, M. (2006), //Stabilizacja systemów dynamicznych przy pomocy regulatorów suboptymalnych//, in ‘W Materiały VIII Międzynarodowych Warsztatów Doktoranckich OWD’, Vol. 22, Polskie Towarzystwo Elektrotechniki Teoretycznej i Stosowanej, pp. 357–361. 
  - Długosz, M. (2008), //Time optimac control of dc motor//, in ‘W Materiały X Międzynarodowych Warsztatów Doktoranckich OWD’, Vol. 25, Polskie Towarzystwo Elektrotechniki Teoretycznej i Stosowanej, pp. 281–286. 
  - Długosz, M. i Baranowski, J. (2008), //Sterowanie czasooptymalne silnikiem obcowzbudnym prądu stałego//, in ‘Problemy Współczesnej Nauki. Sterowanie i Automatyzacja’, pp. 87–96. 
  - Długosz, M. i Mitkowski, W. (2006), //Komputerowe sterowanie minimalno-energetyczne//, in ‘IC – SPETO 2006 : XXIX Międzynarodowa Konferencja z Podstaw elektrotechniki i teorii obwodów’, pp. 365–368. 
  - Długosz, M. i Mitkowski, W. (2007), //Stabilisation of dc motor using lq and deadbeat controllers//, in ‘IC – SPETO 2007 : XXX Międzynarodowa Konferencja z Podstaw Elektrotechniki i Teorii Obwodów’, pp. 157–158. 
  - Długosz, M. i Mitkowski, W. (2008), //Adaptive lqr controller for angular velocity stabilisation in series dc motor//, in ‘IC – SPETO 2008 : XXXI międzynarodowa konferencja z Podstaw Elektrotechniki i Teorii Obwodów’, pp. 7–8.