====== Marcin Piątek ======

==== Zaproszenie na obronę pracy doktorskiej ====


^   **DZIEKAN i RADA WYDZIAŁU**    \\    **ELEKTROTECHNIKI, AUTOMATYKI, INFORMATYKI i INŻYNIERII BIOMEDYCZNEJ**    \\    **AKADEMII GÓRNICZO-HUTNICZEJ im. ST. STASZICA W KRAKOWIE**   ^
|   zapraszają na    \\    publiczną dyskusję nad rozprawą doktorską    \\      \\   //mgra inż. Marcina Piątka//      \\                 |
|  ** Problemy sterowania robotami kroczącymi - generatory chodu hexapoda **  |
|  Dyskusja odbędzie się 29 listopada 2012 roku o godz. 12:30 w Sali Konferencyjnej   \\   Wydziału EAIiIB, al. Mickiewicza 30, pawilon B-1, sala 4  |
|  **PROMOTOR:**  dr hab. inż.   Andrzej Turnau prof. AGH – Akademia Górniczo-Hutnicza  |
|  ** RECENZENCI:**  prof. dr hab. inż.   Teresa Zielińska – Politechnika Warszawska  |
|  **            **  prof. dr hab. inż. Wojciech Grega – Akademia Górniczo-Hutnicza  |
|  Z rozprawą doktorską i opiniami recenzentów można się zapoznać w Czytelni  \\ Biblioteki Głównej AGH, al. Mickiewicza 30  |

\\
\\
==== Streszczenie ====

** Problemy sterowania robotami kroczącymi - generatory chodu hexapoda **

     


//mgr inż. Marcin Piątek//

\\

**Promotor:** dr hab. inż.   Andrzej Turnau prof. AGH – Akademia Górniczo-Hutnicza\\
**Dyscyplina:** Automatyka i Robotyka





W rozprawie doktorskiej opisuje się prace badawcze nad generatorami chodu robota sześcionożnego – stanowisko badawcze z warstwami sprzętową i programową jak i sam robot są wykonane przez autora pracy. Formułuje się trzy algorytmy sterujące chodem. Algorytmy testuje się na przygotowanym stanowisku robota kroczącego składającego się z mechanicznej konstrukcji, mikroprocesorowego układu sterującego i oprogramowania umożliwiającego realizację zaproponowanych algorytmów. Autor buduje model matematyczny robota, co pozwala na szybkie prototypowanie algorytmów sterujących i analizę danych pomiarowych uzyskanych w trakcie eksperymentów.

Pierwszy z zaproponowanych algorytmów wykorzystuje oscylatory liniowe. Algorytm daje dobre rezultaty na etapie symulacji, ale testy na rzeczywistym stanowisku robota kroczącego, ze względu na trudności w implementacji w układach mikroprocesorowych, wstrzymują autora od dalszych badań w tym kierunku..

Drugi z algorytmów opiera się na oscylatorach nieliniowych: Rayleigha i Van der Pola. Dzięki zastosowaniu wymienionych równań uzyskuje się rozwiązania o stosunkowo prostej złożoności obliczeniowej, które pozwalają zaimplementować chód trójpodporowy robota sześcionożnego.

W trzecim z algorytmów wykorzystuje się kratę Toda-Rayleigha. Dynamika algorytmu umożliwia generację następujących chodów: pięciopodporowego, czteropodporowego i trójpodporowego, przy użyciu stanowiska robota sześcionożnego. Największym osiągnięciem pracy jest realizacja płynnych przejść pomiędzy różnymi rodzajami chodu, a także płynnego wybudzania robota z pozycji bazowej i płynnego zatrzymania.

**Filmy prezentujące wykonane eksperymenty** \\
[[https://www.youtube.com/channel/UCeJVPT-RBaS3TphwwmFMsZg/videos?flow=grid&view=0]]


\\
==== Autoreferat ====


 **Pełna wersja autoreferatu**  {{:2012:piatek:autoreferat-piatek.pdf|}}.

\\



==== Ważniejsze publikacje dokotoranta ====

  - Marchewka D., Piątek M.: //Stosowanie systemów wbudowanych do sterowania robotami mobilnymi — Embedded systems as a mobile robot controllers//, Automatyka : półrocznik Akademii Górniczo-Hutniczej im. Stanisława Staszica w Krakowie : 2008 t. 12 z. 2 s. 257–266.
  - Piątek M., Piątek P.: //Development environment for the walking robot application// CMS'09 : Computer Methods and Systems : 7th conference : 26–27 November 2009, Kraków, Poland
  - Piątek M., Tutaj A.: //Estymacja prędkości kątowej w aplikacji robota sześcionożnego - Angular velocity estimation in the six-legged walking robot application//, PPEEm 2009 : ,,Podstawowe Problemy Energoelektroniki, Elektromechaniki i Mechatroniki” materiały XIII symposium : Wisła, 14–17 grudnia 2009 
  - Piątek M., Marchewka D.: //Walking robot modelling aspects//, RiE 2010 : proceedings of the 1st international conference on Robotics in Education : Sept. 16–17, 2010 Bratislava, Slovakia
  - Piątek M., Piątek P.: //Cyfrowa filtracja sygnału położenia kątowego w układzie sterowania robota sześcionożnego — Digital filtration of the angular position signal in the six-legged walking robot control system//, Prace Naukowe Politechniki Śląskiej ; nr 1838. Elektryka ; 2010 R. 56 z. 1 s. 93–105
  - Marchewka D., Piątek M.: //Wheeled mobile robot modeling aspects// W: RiE 2010 : proceedings of the 1st international conference on Robotics in Education : Sept. 16–17, 2010 Bratislava, Slovakia
  - Piątek M.:  //Identification of the servo motor used in the walking robot - Identyfikacja serwomechanizmu zastosowanego w robocie kroczącym//, Automatyka : półrocznik Akademii Górniczo-Hutniczej im. Stanisława Staszica w Krakowie : 2010 t. 14 z. 1 s. 101–111
  - Piątek M., Turnau A.: //Hexapod-six-legged walking robot controlled with Toda-Rayleigh lattice//, Bio-Algorithms and Med-Systems,  Jagiellonian University. Medical College : 2012 vol. 8 no. 1 s. 111–121

----