| DZIEKAN i RADA WYDZIAŁU ELEKTROTECHNIKI, AUTOMATYKI, INFORMATYKI i INŻYNIERII BIOMEDYCZNEJ AKADEMII GÓRNICZO-HUTNICZEJ im. ST. STASZICA W KRAKOWIE | |
|---|---|
| zapraszają na publiczną dyskusję nad rozprawą doktorską mgr inż. Macieja Garbacza |
|
| PLANOWANIE TRAJEKTORII DLA WYBRANEJ KLASY ROBOTÓW MOBILNYCH Z PUNKTU WIDZENIA ICH STEROWALNOŚCI | |
| Termin: | 27 czerwca 2016 roku o godz. 11:00 |
| Miejsce: | pawilon B-1, sala 4 Al. Mickiewicza 30, 30-059 Kraków |
| PROMOTOR: | dr hab. inż. Krzysztof Oprzędkiewicz prof. nadzw. AGH – Akademia Górniczo-Hutnicza |
| RECENZENCI: | dr hab. inż. Marian Wysocki prof. nadzw. PRz – Politechnika Rzeszowska |
| prof. dr hab. inż. Wojciech Mitkowski – Akademia Górniczo-Hutnicza | |
| Z rozprawą doktorską i opiniami recenzentów można się zapoznać w Czytelni Biblioteki Głównej AGH, al. Mickiewicza 30 |
|
Planowanie trajektorii dla wybranej klasy robotów mobilnych z punktu widzenia ich sterowalności
mgr inż. Maciej Garbacz
Promotor: dr hab. inż. Krzysztof Oprzędkiewicz prof. nadzw. AGH
Dyscyplina: Automatyka i Robotyka
Streszczenie
W pracy podjęto zagadnienie sterowalności robota mobilnego typu pojazd Braitenberga podczas realizacji zadania typu planowanie trajektorii w nieznanej przestrzeni roboczej z przeszkodami.
W pierwszej części znalazło się wprowadzenie. Przedstawiono tło historyczne dotyczące poruszanego zagadnienia, podano klasyfikację robotów mobilnych. Następnie przedstawiono znane w literaturze algorytmy planowania trajektorii robotów mobilnych. W dalszej części omówiono konstrukcję wykorzystanego w części eksperymentalnej robota Khepera III oraz zaprezentowano zbudowany przez współudziale autora pracy system sterowania robotem. W kolejnym rozdziale opisano charakterystyki znajdujących się na wyposażeniu robota czujników zbliżeniowych wykorzystywanych podczas realizacji zadania oraz zaproponowano odpowiednie modele przedziałowe ich charakterystyk. robota. Następnie przedstawiono zaproponowaną przez autora analizę modelu kinematyki robota. Dokonano analizy stabilności z użyciem metod Lapunova, zaprezentowano model zlinearyzowany oraz dokonano analizy sterowalności robota z uwzględnieniem konieczności omijania przeszkód znajdujących się w nieznanej przestrzeni roboczej. Następnie zaproponowano własne wskaźniki jakości służące do oceny uzyskanych w trakcie eksperymentów trajektorii.
Krótko przedstawiono również model dynamiki robota z uwagi na fakt, że model kinematyki okazał się niewystarczający do wyjaśnienia niektórych zachowań robota podczas poruszania się w przestrzeni roboczej.
Kolejny rozdział stanowi opis przeprowadzonych eksperymentów. Zadaniem robota w kolejnych testach było ominięcie przeszkody bądź osiągnięcie zadanego położenia. Zastosowano różne kształty i kolory przeszkód, z uwagi na różnice w działaniu czujników zbliżeniowych w zależności od koloru przeszkody. Próby były realizowane przy różnej liczbie aktywnych czujników oraz dla różnych wag dla poszczególnych czujników. Podczas każdej próby rejestrowano zaproponowane wcześniej wskaźniki jakości, które zebrano w postaci tabel. W końcowej części pracy podsumowano przeprowadzone eksperymenty oraz podjęto próbę odpowiedzi na pytanie o optymalną liczbę aktywnych czujników rozważanego robota podczas jego ruchu w nieznanym otoczeniu.
Pełna wersja autoreferatu: mg_autoreferat.pdf